Le circuit a été créé en 1960 et inauguré le 3 octobre de cette même année. Le circuit doit son nom au pilote gersois, Paul Armagnac, mort en course à Montlhery en 1962 lors des 1 000 km de Paris.

Le circuit Paul-Armagnac fut le premier circuit automobile français permanent, il mesurait, lors de sa réation 1 752 mètres de long sur 12 m de large.

En 1973 sa longueur est portée à 3 120 m.

Le circuit est situé à l'écart de la ville de Nogaro, dans un environnement rural. Son tracé, qui tourne sens horaire ou "à droite", est composé de deux grandes lignes droites parallèles (ou presque) reliées par des parties sinueuses et des virages serrés.

En 1989, le circuit est rallongé et passe à 3 636 mètres, un an plus tard la Formule 3000 fait étape à Nogaro, elle y reviendra les quatre années suivantes (compétitions de 1990, 1991, 1992, et 1993).

La remise aux normes, en 2007, du circuit Paul Armagnac a permis la construction d’un complexe moderne, notamment le nouveau bâtiment des stands : 26 stands, salle de réception, terrasse, loges VIP, salle de Presse, salle de Conférence, tour de contrôle...